Jednocześnie z wynalazkiem koła, zaczęto używać zwierząt pociągowych (początkowo wołów). Pierwsze pojazdy miały koła obracające się wraz z osią.
Oś unieruchomiono w III tysiącleciu p.n.e.
W starożytności dominują pojazdy dwukołowe, z uwagi na wady ówczesnych pojazdów czterokołowych, występujące głównie na zakrętach.
Nawet po wprowadzeniu w ostatnich stuleciach p.n.e. przedniej osi obracającej się na czopie, koła przednie ocierały o pudło pojazdu, ponieważ starożytni konstruowali swoje pojazdy o kołach jednakowej wielkości.
W starożytności nigdy nie rozwinął się transport przy użyciu pojazdów kołowych z uwagi na powolność wołów, oraz na mało wówczas wydajny zaprzęg koński. Konia, którego zaczęto wykorzystywać jako zwierzę pociągowe około 2000 lat p.n.e., używano głównie do lekkich pojazdów (rydwany bojowe, oraz wyścigowe).
W średniowieczu, pomimo zastosowania udoskonalonej uprzęży, pojazd kołowy nadal nie mógł zostać w pełni wykorzystany w komunikacji i transporcie, z uwagi na brak odpowiednich dróg.
Poważnym krokiem naprzód w rozwoju pojazdów zaprzęgowych, był kocz - pierwszy pojazd resorowany (o pudle zawieszonym na pasach skórzanych).
W XVII wieku we Francji zapoczątkowano regularną komunikację przy użyciu tzw. dyliżansów (w Polsce od XVIII wieku).
Dopiero jednak w XIX wieku pojawiły się praktyczne pojazdy kołowe napędzane silnikami parowymi, a następnie silnikami spalinowymi (np. parowóz, samochód, traktor).
Pojazd parowy (uważany za prototyp samochodu) zbudował około 1770 roku - Nicolas J. Cugnot z Francji.
Pojazdy zaprzęgowe
